2017
03.23

シールドとモータについて

Internship

インターン生の芳賀(学部一年)です。

前回の 並木くんの記事 の続きとなります。

前回の記事の中で、モータのノイズがあちこちに悪さをし、きちんとモータが動かない状況だということがわかりました。

新シールドの改良として、モータドライバの部分をブレッドボードに移し、プロトタイプとしてノイズをきちんと除去してから新たにシールドを考えることにしました。

ブレッドボード上で考える

そのような環境にして再びAI釣竿のテストコードを走らせたのですが、出力が一定値以上を越えるとモータドライバの VCC低電圧誤動作防止 の電圧に引っかかってしまうということがわかりました。

データシートによると、このモータドライバは誤作動を予防するために、ある一定以下の電圧を検知すると、モーターへの給電を中止させるようです。電圧が2.47V~2.7Vよりも下回ると、モータードライバは動作を停止します。

データシート によると、ドライバの要求する最低の電圧が2.75Vであることがわかります。

これを避けるためにはその電圧よりも上の電圧をかければいいのですが、ここでモータのノイズが邪魔をします。

オシロスコープでドライバに入る電圧の波形を見てみると以下のように、電圧が2.7V付近まで落ち込んでいることがわかります。

低速の場合、ノイズによる影響はほとんど見られず、モータはスムーズに動きます。しかし、高速になってくると、モータのノイズの影響で、瞬間的に電圧が2.7V付近まで落ちてくるということが見られ、モータの動きも不安定になってしまいます。

コンデンサなどを間に挟めてノイズを除去しようとしましたが、ある程度ノイズが軽減されても、不安定になる場合があります。配線や部品を搭載する位置などを今一度見つめ直すということが必要だと感じました。

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