2017
03.28

ラジコンカーの作成

Internship

インターン生の深谷です。

数日前から作成していたラジコンカーを試作しました。"

特徴は操縦と映像の送受信をRaspberry Piで制御してSSHで遠隔操作できる点です。

操縦

操縦にはタミヤのダブルギアボックスを以前の釣竿でも使ったモータドライバにつないで制御します。

映像の送受信

ラジコンを遠隔操作するため、どこを動いているのか確認できれば目の届かないところへ走行させることができます。

そのためにraspi用カメラとRogicoolのウェブカメラを用意しました。

映像の送受信にはMJPG-Streamerを使います。

まず下準備としてライブラリのインストールとmjpg-streamerをダウンロードしてコンパイルします。

実行前に’sudo raspi-config’を実行し、カメラを有効化しておきます。

sudo apt-get install -y cmake libjpeg8-dev
git clone https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer
cd mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental
make

実行してからWebブラウザでhttp://RaspberryPiのIP:8081/stream.htmlにアクセスするとカメラで撮影しているリアルタイムの映像が見られます。

  • Raspberry Pi
./mjpg_streamer -i "input_raspicam.so -fps 30" -o "output_http.so -w ./www -p 8081"
  • Web Camera
./mjpg_streamer -i "input_uvc.so -f 30" -o "output_http.so -w ./www -p 8081"

これをラジコンに搭載することでリアルタイムで映像を見ることができるためラジコンからの視点で操縦ができます。

今後は距離センサーを使用可能にして衝突の防止、カメラからの画像を利用した機械学習をできるようにしていこうと思います。

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